서보 Servo

구동 서보 모터와 위치 및 속도를 검출하는 검출기 부분을 통틀어서 서보 기구(serve mechanism)이라고 한다. 한마디로 말해서, 축을 회전 시키는 기구이지만, 일반적인 3상 모터와 달리 저속에서도 큰 토크를 내고, 안정성, 응답성이 뛰어나다. 속도제어 및 위치 검출하는 장치를 엔코더(encoder)라고 부르며, 일반적으로 서보 모터의 뒤쪽에 붙어있다.

서보 기구의 제어 방식에 따라 다음과 같이 4가지로 구분할 수 있다.

1) 개방회로 제어 방식 (open loop system)

피드백(feedback : 위치나 속도를 검출하여 지령값과 비교한 후 오차를 보정하는 제어)제어가 되지 않아서 정밀도에 문제가 있으므로 거의 사용되지 않는다.

2) 반폐쇄회로 제어 방식 (semi-closed loop system)

축 또는 이송나사(lead screw)의 회전수나 회전 각도를 엔코더로 검출한 후 이를 직선 방향의 이송 거리로 환산하여 피드백을 제어하는 방식이며, 현재 가장 널리 사용되는 방식이다.

3) 폐쇄회로 제어 방식 (closed loop system)

테이블에 직선형 스케일을 부착하여 위치를 검출한 후 보정한다.

4) 복합회로 제어 방식 (hybrid servo system)

반폐쇄회로 방식과 폐쇄회로 방식을 혼합하여 사용하는 방식이다.